Pós-Graduação em Ciência da Computação – UFPE
Defesa de Dissertação de Mestrado Nº 2.032

Aluno: Gabriel Fonseca Reis de Souza
Orientadora: Profa. Judith Kelner
Co-orientador: Prof. Djamel Fawzi Hadj Sadok
Título: Manipulação robótica: Projeto e desenvolvimento de uma garra para 
conectores RJ45
Data: 05/08/2022
Hora/Local: 9h – Virtual – Interessados em assistir entrar em contato com o aluno
Banca Examinadora:

Profa. Judith Kelner (UFPE / Centro de Informática)
Prof. Patricia Takako Endo  (UPE – Campus Caruaru)
Prof. Anna Priscilla de Albuquerque Wheler (University of Ontario Institute of Technology – 
Canada / Faculty of Business and Information Technology)

RESUMO:

Uma vez que as garras são os elementos responsáveis por interagir com o 
ambiente físico, a manipulação robótica tem uma importância relevante na 
automação de tarefas. Existem diversas garras robóticas no mercado, 
entretanto, nem sempre elas são adequadas aos sistemas de automação por não 
apresentarem confiabilidade ou terem custo elevado. Esse trabalho descreve 
o desenvolvimento de uma garra robótica para trabalhar em conjunto com um 
sistema autônomo de manutenção para ERB, o RBOT. A garra foi projetada com 
o foco em manipular conectores RJ45. O processo de desenvolvimento englobou 
a especificação de requisitos, passando por várias iterações de 
prototipagem até a realização de testes a fim de validar o uso da garra em 
um cenário real. Foram executados testes de manipulação do conector RJ45 de 
forma teleoperada e automática  para simular a tarefa de retirar cabos de 
uma ERB. Os usuários ainda avaliaram o sistema através da escala numérica 
de usabilidade SUS. Ao fim, a garra impactive com dois dedos construída com 
peças impressas em 3D mostrou-se confiável e robusta o bastante para ser 
utilizada em laboratório.

Palavras-chave: Manipulação robótica, garra, automação, conector RJ45

Comentários desativados