Pós-Graduação em Ciência da Computação – UFPE
Defesa de Dissertação de Mestrado Nº 2.032
Aluno: Gabriel Fonseca Reis de Souza
Orientadora: Profa. Judith Kelner
Co-orientador: Prof. Djamel Fawzi Hadj Sadok
Título: Manipulação robótica: Projeto e desenvolvimento de uma garra para
conectores RJ45
Data: 05/08/2022
Hora/Local: 9h – Virtual – Interessados em assistir entrar em contato com o aluno
Banca Examinadora:
Profa. Judith Kelner (UFPE / Centro de Informática)
Prof. Patricia Takako Endo (UPE – Campus Caruaru)
Prof. Anna Priscilla de Albuquerque Wheler (University of Ontario Institute of Technology –
Canada / Faculty of Business and Information Technology)
RESUMO:
Uma vez que as garras são os elementos responsáveis por interagir com o
ambiente físico, a manipulação robótica tem uma importância relevante na
automação de tarefas. Existem diversas garras robóticas no mercado,
entretanto, nem sempre elas são adequadas aos sistemas de automação por não
apresentarem confiabilidade ou terem custo elevado. Esse trabalho descreve
o desenvolvimento de uma garra robótica para trabalhar em conjunto com um
sistema autônomo de manutenção para ERB, o RBOT. A garra foi projetada com
o foco em manipular conectores RJ45. O processo de desenvolvimento englobou
a especificação de requisitos, passando por várias iterações de
prototipagem até a realização de testes a fim de validar o uso da garra em
um cenário real. Foram executados testes de manipulação do conector RJ45 de
forma teleoperada e automática para simular a tarefa de retirar cabos de
uma ERB. Os usuários ainda avaliaram o sistema através da escala numérica
de usabilidade SUS. Ao fim, a garra impactive com dois dedos construída com
peças impressas em 3D mostrou-se confiável e robusta o bastante para ser
utilizada em laboratório.
Palavras-chave: Manipulação robótica, garra, automação, conector RJ45
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