Pós-Graduação em Ciência da Computação – UFPE
Defesa de Dissertação de Mestrado Nº 2.241
Aluno: Lucas Francisco Pereira de Gois Correia
Orientador: Prof. Alexandre Cabral Mota
Coorientador: Sidney de Carvalho Nogueira (UFRPE)
Título: Comparing Autonomous Vacuum Cleaners Based on Coverage Path
Planning of Grid-based Maps with Model-Checking
Data: 21/08/2025
Hora/Local: 16h – Centro de Informática – Sala E-132
Banca Examinadora:
Prof. Gustavo Henrique Porto de Carvalho (UFPE / Centro de Informática)
Prof. Joabe Bezerra de Jesus Júnior (UPE / Escola Politécnica de Pernambuco)
Prof. Alexandre Cabral Mota (UFPE / Centro de Informática)
RESUMO:
A integração da verificação formal com validação empírica é crucial para garantir a corretude e eficiência de sistemas robótico autônomos. Este trabalho apresenta uma metodologia inovadora para avaliar o desempenho de robôs de limpeza autônomos utilizando a álgebra de processos Communicating Sequential Processes e o sistema educacional RoboMind para exploração e validação da sua combinação. O Estudo estabelece a garantia de corretude para planejamento de caminhos por cobertura utilizando Communicating Sequential Processes (CSP), enquanto RoboMind serve como um ambiente de teste controlado para validar a navegação em diferentes ambientes. A principal contribuição deste estudo é o desenvolvimento de uma modelagem formalizada que permite uma avaliação sistemática e quantitativa de quatro algoritmos de robô de limpeza, considerando eficiência de cobertura e custo computacional. A abordagem envolve o uso de CSP como linguagem formal para definir o comportamento dos algoritmos de limpeza e do RoboMind como ferramenta de simulação para sua execução e análise. Um estudo de caso é apresentado, aplicando essa estratégia para comparar quatro algoritmos distintos de robôs de limpeza. Os resultados demonstram a eficácia da abordagem proposta, provendo uma forte garantia de corretude enquanto aprimora a aplicabilidade na simulação. Além disso, esta pesquisa destaca o potencial da combinação de CSP e RoboMind para investigações no domínio dos sistemas autônomos.
Palavras-chave: Robôs de limpeza autônomos. Verificação de Modelos. Verificação Formal. Mapas baseados em grid. Avaliação de Algoritmos
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